Enquanto a palavra centipede significa literalmente “100 pés”, a maioria das centopéias não tem 100 pernas. O número de pernas que uma centopeia tem depende do número de segmentos de corpo que compõem o seu corpo, e este número varia de acordo com a espécie. As centopéias têm tipicamente um par de pernas por segmento.
Uma centopeia adulta totalmente equipada pode ter entre 15 e 177 pares de pernas. Os membros das Ordens Lithobiomorpha e Scutigeromorpha têm 15 pares de patas. Ao contrário de outras espécies de centopéias, os Scutigera têm pernas longas, multiarticuladas e peludas, que lhes permitem estabelecer uma aderência sólida no solo e mover-se muito rapidamente. No entanto, as centopéias Scutigera não são capazes de se empurrar através do solo ou para os detritos. A centopeia da casa tem um tronco arredondado com pernas longas e delicadas, enquanto os Geophilomorphs têm corpos longos e esguios com até 177 pares de pernas curtas. Os coloridos Scolopendromorfos têm de 21 a 23 pares de pernas.
O segmento do corpo atrás da cabeça da centopeia contém duas pernas que foram modificadas em presas venenosas para caçar presas. Para ajudar ao equilíbrio e agilidade, as pernas da maioria das espécies de centopéia tornam-se progressivamente mais longas quanto mais afastadas estão da cabeça. O último par de patas segue o rasto atrás do corpo da centopéia e está equipado com cerdas sensoriais. Estas pernas actuam como um par suplementar de antenas, permitindo às centopéias recuar para fora de espaços apertados. As centopéias são capazes de largar as pernas quando a sua sobrevivência depende disso e podem regenerar estas partes do corpo depois de as largarem.
Como milípedes, as centopéias são artrópodes com pernas articuladas. No entanto, enquanto as centopéias têm mais de um par de pernas ligadas a cada um dos segmentos do corpo, as centopéias têm apenas um par por segmento. A centopéia doméstica americana (Scutigera coleopteran) tem quatro pares de patas após a eclosão e 15 como adulto. Os segmentos de corpo e pernas adicionais vêm com cada molt.