Ronnie Lee Milsap urodził się 16 stycznia 1943 r. w Robbinsville, N.C. W wyniku wrodzonej choroby był prawie niewidomy. W wyniku wrodzonej wady był prawie niewidomy i został wychowany przez babcię w Smoky Mountains do piątego roku życia, kiedy to został wysłany do Governor Morehead School for the Blind w Raleigh, N.C.
Wcześnie przejawiał zainteresowanie muzyką, a w wieku siedmiu lat jego nauczyciele uznali, że ma on znaczny talent muzyczny. Zaczął studiować muzykę klasyczną i nauczył się kilku instrumentów, ostatecznie opanował grę na fortepianie.
Jego młodzieńcza pasja do muzyki rockowej doprowadziła go do założenia zespołu z kolegami z liceum o nazwie The Apparitions. Krótko uczęszczał do Young Harris College na pełnym stypendium, ale opuścił go przed ukończeniem szkoły, aby kontynuować karierę muzyczną.
W początkach lat 60-tych Milsap grał swoje pierwsze profesjonalne koncerty jako członek zespołu J.J. Cale’a. W 1965 roku wydał „Total Disaster”, swój pierwszy singiel jako artysta solowy, który osiągnął pewien lokalny sukces w rejonie Atlanty.
W 1965 roku Milsap podpisał kontrakt z nowojorską wytwórnią Scepter Records, gdzie zdobył Top 5 z utworem Ashforda i Simpsona „Never Had It So Good”. Podczas pracy w Scepter, Milsap dzielił sceny koncertowe z Jamesem Brownem, Stevie Wonderem i Rayem Charlesem, którzy zachęcali młodego człowieka do stosowania się do muzyki.
W 1969 roku Milsap przeniósł się do Memphis, aby zostać muzykiem sesyjnym. Pracując z legendarnym Chipsem Momanem, zagrał na klawiszach w utworze Elvisa Presleya „Kentucky Rain” i można go usłyszeć śpiewającego w tle w „Don’t Cry Daddy”. Kiedy nie zajmował się sesjami, Milsap i jego zespół służyli jako house band w lokalnym hotspocie muzycznym T.J.’s Club.
W 1970 roku Milsap odniósł sukces na listach przebojów pop z utworem „Loving You Is a Natural Thing”. Nagrał i wydał swój debiutancki album, wyprodukowany przez Dana Penna, w 1971 r.
W 1972 r. Milsap występował w Whiskey A-Go-Go, gdzie Charley Pride przypadkowo znalazł się na widowni. Będąc pod wrażeniem jego uduchowionego stylu śpiewania, Pride zachęcił Milsapa do skupienia się na muzyce country. Jeszcze w tym samym roku przeniósł się do Nashville i rozpoczął współpracę z menadżerem Pride’a, Jackiem D. Johnsonem. Rok później podpisał kontrakt z RCA Records i jeszcze w tym samym roku wydał swój pierwszy singiel Country, Top10 „I Hate You.”
W 1974 roku Milsap zdobył dwa nr 1: „Pure Love” i „Please Don’t Tell Me How the Story Ends”, który zdobył jego pierwszą nagrodę Grammy. Kolejny numer 1 zdobył w następnym roku dzięki „Daydreams About Night Things.”
W 1976 roku Milsap ugruntował swoją pozycję jako jedna z największych gwiazd muzyki country. Ciąg siedmiu hitów nr 1 z rzędu, w tym „(I’m a) Stand By My Woman Man,” „What a Difference You’ve Made in My Life,” i „It Was Almost Like a Song,” który był najbardziej udanym singlem lat 70-tych. „Song” był pierwszym przebojem piosenkarza, zdobywając 7. miejsce na liście przebojów dla dorosłych; utorował Milsapowi drogę do tytułu Artysty Roku Billboardu (w dowolnym gatunku) w 1976 roku.
Ta seria przebojów zapoczątkowała również niezwykły okres w amerykańskiej muzyce pop. Z piosenkami „(There’s) No Getting Over Me”, „I Wouldn’t Have Missed It For the World”, „Any Day Now”, „Stranger In My House”, „Lost in the Fifties Tonight”, „She Keeps the Home Fires Burning”, „Snap Your Fingers” i „Where Do the Nights Go”, Milsap nie opuścił Top 10 przez 16 lat.
Milsap otrzymał również niezliczoną ilość nagród i wyróżnień w tym okresie. Zdobył cztery nagrody CMA Album of the Year (1975, 1977, 1978 i 1986), trzy trofea CMA Male Vocalist of the Year (1974, 1976 i 1977) oraz upragnioną nagrodę CMA Entertainer of the Year (1977). Ponadto zdobył pięć nagród Grammy za najlepszy męski występ wokalny (1975, 1977, 1982, 1986 i 1987) oraz jedną nagrodę Grammy za najlepszą współpracę wokalną w 1988 r. za duet z Kennym Rogersem „Make No Mistake, She’s Mine”. W 1993 r. Milsap opuścił wytwórnię RCA i podpisał kontrakt z Liberty Records, gdzie wydał album True Believer. W 2000 r. wydał dwupłytowy zestaw 40 No. 1 Hits.
W 2004 r. Milsap nagrał Just For a Thrill, kolekcję amerykańskich standardów popularno-jazzowych, która została nominowana do nagrody Grammy. Powracając do Country w 2006 roku w swoim pierwotnym domu RCA Records, wydał My Life. Następnie w 2009 roku ukazał się Then Sings My Soul, dwupłytowy zbiór hymnów i pieśni gospel.
18 marca tego roku Milsap wydał Summer #17, swój 31. album, który opisuje jako hołd dla muzyki, która go zainspirowała. Okrzyknięty przez USA Today, The Tennessean i NPR: National Public Radio, zestaw ten jest hołdem dla wpływów, które ukształtowały wyjątkową markę Milsapa – soul-steeped country.
Z 40 hitami nr 1 i ponad 35 milionami sprzedanych albumów, Milsap pozostaje jednym z najbardziej udanych i uwielbianych artystów muzyki country. W wieku 71 lat nadal koncertuje po kraju, grając swoją muzykę dla wielu pokoleń miłośników muzyki.