Centipedeという言葉は、文字通り「100足の」という意味ですが、ほとんどのムカデは100本の足を持っていません。 ムカデの足の数は、体を構成する体節の数によって決まり、その数は種によって異なります。
ムカデの成虫は、15から177対の脚を持っていると言われています。
ムカデの成虫は15対から177対の脚を持っていますが、ムカデ目の仲間は15対の脚を持っています。 他のムカデとは異なり、長い多関節の毛の生えた脚を持っているので、地面をしっかりと掴み、素早く移動することができます。 しかし、ムカデは土の中やデトリタスの中に入っていくことはできない。 家ムカデは丸みを帯びた胴体に長く繊細な脚を持ち、ゲップムカデは細長い胴体に177対もの短い脚を持つ。
ムカデの頭の後ろの体節には2本の脚があり、獲物を狩るために毒牙に改造されています。
ムカデの頭の後ろの体節には2本の脚があり、獲物を狩るための毒牙に改造されています。また、バランスをとるために、ほとんどの種の脚は頭から離れるほど長くなっています。 最後の一対の脚は、ムカデの体の後ろに続き、感覚毛を備えている。 この脚は補助的な触角の役割を果たし、ムカデが狭い場所から身を引くことを可能にする。
ムカデはムカデと同じように足を持つ節足動物です。
ムカデもヤスデと同様に脚を持つ節足動物であるが、ヤスデが体節ごとに複数の脚を持つのに対し、ムカデは体節ごとに1対しか持たないのが特徴である。 アメリカのムカデ（Scutigera coleopteran）は、孵化後に4対の脚を持ち、成虫になると15対の脚を持つ。 脱皮のたびに体節と脚が増えていきます
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