Mentre la parola millepiedi significa letteralmente “100 piedi”, la maggior parte dei millepiedi non ha 100 zampe. Il numero di zampe di un centopiedi dipende dal numero di segmenti che compongono il suo corpo, e questo numero varia a seconda della specie. I millepiedi hanno tipicamente un paio di zampe per segmento.
Un millepiedi adulto completamente equipaggiato può avere tra 15 e 177 paia di zampe. I membri degli ordini Lithobiomorpha e Scutigeromorpha hanno 15 paia di zampe. A differenza di altre specie di centopiedi, gli Scutigera hanno zampe lunghe, multiarticolate e pelose, che permettono loro di stabilire una solida presa sul terreno e di muoversi molto rapidamente. Tuttavia, i millepiedi Scutigera non sono in grado di spingersi nel terreno o nel detrito. Il millepiedi domestico ha un tronco arrotondato con zampe lunghe e delicate, mentre i Geofilomorfi hanno corpi lunghi e snelli con fino a 177 paia di zampe corte. I coloratissimi Scolopendromorfi hanno da 21 a 23 paia di zampe.
Il segmento del corpo dietro la testa del centopiedi contiene due zampe che sono state modificate in zanne velenose per la caccia alla preda. Per aiutare l’equilibrio e l’agilità, le zampe della maggior parte delle specie di millepiedi diventano progressivamente più lunghe quanto più sono lontane dalla testa. L’ultimo paio di zampe segue il corpo del millepiedi ed è dotato di setole sensoriali. Queste zampe agiscono come un paio di antenne supplementari, permettendo ai millepiedi di uscire da spazi ristretti. I millepiedi sono capaci di far cadere le loro zampe quando la loro sopravvivenza dipende da questo e possono rigenerare queste parti del corpo dopo averle lasciate. Tuttavia, mentre i millepiedi hanno più di un paio di zampe attaccate a ciascuno dei loro segmenti corporei, i millepiedi ne hanno solo un paio per segmento. Il millepiedi domestico americano (Scutigera coleopteran) ha quattro paia di gambe dopo la schiusa e 15 da adulto. I segmenti corporei e le zampe aggiuntive arrivano con ogni successiva muta.