Bien que le mot mille-pattes signifie littéralement » 100 pieds « , la plupart des mille-pattes n’ont pas 100 pattes. Le nombre de pattes d’un mille-pattes dépend du nombre de segments corporels qui composent son corps, et ce nombre varie selon les espèces. Les mille-pattes ont généralement une paire de pattes par segment.
Un mille-pattes adulte complètement équipé peut avoir entre 15 et 177 paires de pattes. Les membres des ordres Lithobiomorpha et Scutigeromorpha ont 15 paires de pattes. Contrairement aux autres espèces de mille-pattes, les Scutigera ont de longues pattes poilues et multiarticulées, qui leur permettent d’établir une solide prise sur le sol et de se déplacer très rapidement. Cependant, les mille-pattes Scutigera ne sont pas capables de se pousser dans le sol ou dans les détritus. Le mille-pattes domestique a un tronc arrondi avec des pattes longues et délicates, tandis que les Géophilomorphes ont un corps long et mince avec jusqu’à 177 paires de pattes courtes. Les Scolopendromorphes colorés ont de 21 à 23 paires de pattes.
Le segment du corps situé derrière la tête du mille-pattes contient deux pattes qui ont été modifiées en crocs venimeux pour chasser les proies. Pour favoriser l’équilibre et l’agilité, les pattes de la plupart des espèces de mille-pattes s’allongent progressivement à mesure qu’elles s’éloignent de la tête. La dernière paire de pattes traîne derrière le corps du mille-pattes et est équipée de poils sensoriels. Ces pattes agissent comme une paire supplémentaire d’antennes, permettant aux mille-pattes de reculer dans les espaces restreints. Les mille-pattes sont capables de laisser tomber leurs pattes lorsque leur survie en dépend et peuvent régénérer ces parties du corps après les avoir perdues.
Comme les mille-pattes, les mille-pattes sont des arthropodes dotés de pattes articulées. Cependant, alors que les mille-pattes ont plus d’une paire de pattes attachées à chacun de leurs segments corporels, les centipèdes n’ont qu’une seule paire par segment. Le mille-pattes américain (Scutigera coleopteran) possède quatre paires de pattes après l’éclosion et 15 à l’âge adulte. Les segments de corps et les pattes supplémentaires viennent avec chaque mue successive.