Aunque la palabra ciempiés significa literalmente «100 pies», la mayoría de los ciempiés no tienen 100 patas. El número de patas que tiene un ciempiés depende del número de segmentos que componen su cuerpo, y este número varía según la especie. Los ciempiés suelen tener un par de patas por segmento.
Un ciempiés adulto completamente equipado puede tener entre 15 y 177 pares de patas. Los miembros de los órdenes Lithobiomorpha y Scutigeromorpha tienen 15 pares de patas. A diferencia de otras especies de ciempiés, los Scutigera tienen patas largas, multiarticuladas y peludas, lo que les permite establecer un sólido agarre al suelo y desplazarse con gran rapidez. Sin embargo, los ciempiés Scutigera no son capaces de impulsarse a través del suelo o en el detritus. El ciempiés doméstico tiene un tronco redondeado con patas largas y delicadas, mientras que los Geofilomorfos tienen cuerpos largos y delgados con hasta 177 pares de patas cortas. Los coloridos Scolopendromorfos tienen de 21 a 23 pares de patas.
El segmento del cuerpo situado detrás de la cabeza del ciempiés contiene dos patas que han sido modificadas en colmillos venenosos para cazar presas. Para ayudar al equilibrio y la agilidad, las patas de la mayoría de las especies de ciempiés se hacen progresivamente más largas cuanto más se alejan de la cabeza. El último par de patas se sitúa detrás del cuerpo del ciempiés y está equipado con cerdas sensoriales. Estas patas actúan como un par de antenas suplementarias que permiten a los ciempiés salir de espacios reducidos. Los ciempiés son capaces de dejar caer sus patas cuando su supervivencia depende de ello y pueden regenerar estas partes del cuerpo después de desprenderse de ellas.
Al igual que los milpiés, los ciempiés son artrópodos con patas articuladas. Sin embargo, mientras que los milpiés tienen más de un par de patas unidas a cada uno de sus segmentos corporales, los ciempiés sólo tienen un par por segmento. El ciempiés doméstico americano (Scutigera coleopteran) tiene cuatro pares de patas después de la eclosión y 15 cuando es adulto. Los segmentos corporales y las patas adicionales llegan con cada muda sucesiva.